AS厂家
免费服务热线

Free service

hotline

010-00000000
AS厂家
热门搜索:
技术资讯
当前位置:首页 > 技术资讯

工业机器人机械手设计工具车合金砂缸注塑机械减水剂Frc

发布时间:2023-12-18 16:47:33 阅读: 来源:AS厂家

工业机器人机械手设计

在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和庶用程度在-‘定程度上反映了-‘个国家工业自动化的水

平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。

1 工业机器人概述

在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的土题。化工等连绞性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中,加工、装配等生产是不连绞的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法;程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效

地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外,还有大量的装卸、搬运、装配等作业,有待于进-‘步实现机械化。机器人的出现并得到庶用,为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

工业机器人多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置。机器人是一种具有人体上肢的部分功能,工作程序吲定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势,但功能较少,适极大地推动了航空铝合金的发展并巩固了铝合金在航空器制造中的地位庶性较差。H前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人,而把工业机械人称为通用机器人。

2 机器人机械手设计

本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台。该设计是为了设计一台物料搬运机器人,利用现有已经报废的焊接机器人,本文的中结构设计主要偏向于对原有机构的改造和机械手的设计。该机器人具有四个自由度,即腰关节、肩关节、肘关节和腕关节,都为转动关节;还有-个用于夹持物料的机械手。

2.1机械手的设计

工业机器人的手义称为末端执行器,它使机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表而状态等不同,因

此工业机器人末端操作器是多种多样的,大致可分为以下儿类:夹钳式取料手,吸附式取料手,专用操作器及转换器,仿生多指灵巧手。

本文设计对象为物料搬运机器人,并不需要复杂的多指人工指,只需要设计能从不同角度抓取工件的钳形指。手指是直接与工件接触的部件。手指松开和夹紧工件,是通过手指的张开与闭合来实现的。传动机构是向手指传递运动和动力,以实现夹紧和松开动作的机构。根据手指丌合的动作特点分为叫转型和平移形。本文采用叫转型传动机构缠绕垫。

2.2驱动方式

该机器人一共具有四个独立的转动关节,连同末端机械手的运动,一共需要五个动力源。机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种类型。机器人驱动系统各有其优缺点,通常对机器人的驱动系统的要求有:1)驱动系统的质量尽可能要轻,单位质量的输出功率要高,效率也要高;2)反庶速度要快,即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大,能够进行频繁地起、制动,正、反转切换并采取1个适当的分光仪分离出所要求的辐射线;3)驱动尽可能灵活,位移偏差和速度偏差要小;4)安全可靠;5)操作和维护方便;6)经济上合理,尤其要尽量减少占地而积。基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求,本文选用直流伺服电机驱动

2.3传动方式

由于一般的电机驱动系统输出的力矩较小,需要通过传动机构来增加力矩,提高带负载能力。对机器人的传动机构的一般要求有:

1)结构紧凑,即具有相同的传动功率和传动比时体积最小,重量最轻;

2)传动刚度大,即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小,这样可以提铝焊条高整机的吲有频率,并大大减轻整机的低频振动;

冲洗阀

3)叫差要小,即由正转到反转时空行程要小,这样可以得到较高的位置控制精度;

4)寿命长、价格低。

本文所选用的电机都采用了电机和齿轮轮系一体化的设计,结构紧凑,具有很强的带负载能力,但是不能通过电机直接驱动各个连杆的运动。为减小机构运行过程的冲击和振动,并且不降低控制精度,采用了齿形带传动。齿形带传动是同步带的-冲p,用来传

递平行轴间的运动或将叫转运动转换成直线运动,在本文中主要用于腰关节、肩关节和肘关节的传动。

2.4制动器

制动器及其作用:制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放,从而使运动的机械速度降低或者停止的装置,它大致可分为机械制同比分别增长 10.5%和4.6%动器和电气制动起两类。在机器人机构中,学要使用制动器的情况如下:特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施;停电时,防止运动部分下滑而破坏其他装置。

2.4.1机械制动器

机械制动器有螺旋式自动加载制动器、盘式制动器、闸瓦式制动器和电磁制动器等儿种。其中最典型的是电磁制动器。在机器人的驱动系统中常使用伺服电动机,伺服电机本身的特性决定了电磁制动器是不可缺少的部件。从原理上讲,这种制动器就是器是不可缺少的部件。从原理上讲,这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器,只有励磁电流通过线圈时制动器打开,这时制动器不起制动作用,而当电源断开线圈中无励磁电流时,在弹簧力的作用下处于制动状态的常闭方式。因此这种制动器被称为无励磁动作型电磁制动器。又因为这种制动器常用于安伞制动场合,所以也称为安伞制动器。

2.4.2电气制动古交器

电动机是将电能转换为机械能的装置,反之,他也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。换言之,伺服电机是一种能量转换装置,可将电能转换为机械能,同时也能通过其反过程来达到制动的目的。

本设计中,该机器人实验平台未安装机械制动器,因此机器人的肩关节和轴关节在停.不转动的时候,会因为重力因素而下落。另外,由于各方而限制,不方便在原有机构上添加机械制动器,所以只能通过软件来实现肩关节和轴关节的电气制动。采用电

气制动器,其优点在于:在不增加驱动系统质量的同时又具有制动功能,这是非常理想的情7兑,而在机器人上安装机械制动器会使质量有所增加,故庶尽量避免。缺点在于:这种方法不如机械制动器工作可靠,断电的时候将失去制动作用。

儿童支气管炎久咳不愈怎么办
儿童中耳炎怎么引起的
小孩中耳炎吃什么药
小孩感冒发烧吃什么药